速与郑成公率领的郑国军队会合。此时，楚国的战略意图十分明确：在齐国、鲁国、卫国三国的军队抵达鄢陵之前，与晋军展开决战。楚军凭借着兵力上的优势，企图一举击败晋军，粉碎晋国的争霸计划。
周简王十一年五月，晋军渡过黄河，继续向鄢陵方向推进。途中，士燮再次表达了退兵的想法，他认为此时与楚军决战风险较大，且国内矛盾尚未完全解决。但晋厉公与栾书等多数高级将领坚定地认为，既然已经出兵，就应贯彻既定决心，不能中途退缩。在他们的坚持下，晋军加快行军速度，于六月顺利进抵鄢陵。然而，此时的战场形势对晋军并不利：齐国、鲁国、卫国三国的军队仍在赶赴鄢陵的途中，晋军尚未形成预期的兵力优势；而楚军与夷族军队、郑国军队已经会师，并迅速抵达鄢陵战场，对晋军形成了明显的兵力压制。
周简王十一年六月二十九日，楚军为了抢占战场主动权，做出了一个大胆的决定——不顾古代兵法中“晦日不宜作战”的禁忌，利用清晨的大雾作为掩护，迅速向晋军的营垒逼近，并在营垒附近展开阵势。这一举措让晋军陷入了被动局面，楚军凭借着先发优势，构建起了对自己有利的战场态势。
面对楚军的突然行动，晋军内部迅速展开了战略讨论。中军元帅栾书冷静分析战场形势后认为，当前晋军兵力相对单薄，且被楚军紧紧逼迫，不宜立即与楚军展开决战。他主张先避开楚军的锋芒，坚守营垒，等待齐国、鲁国、卫国的援军到达。待晋军形成兵力优势后，再转取攻势，趁楚军撤退之际发动追击，一举击破楚军。
然而，新军副将郤至却提出了截然不同的观点。他通过仔细观察楚军的部署与状态，发现了楚军的诸多弱点：楚军将帅之间存在矛盾，指挥不够统一；郑国军队的阵势混乱，缺乏有效的协同；夷族军队更是纪律松散，无法形成整齐的作战阵列；而且楚军中各部队之间相互观望，士兵的战斗意志并不坚定。基于这些观察，郤至力主不等待援军，立即向楚军发动进攻，速战速决，击败楚军。
晋厉公在听取了两种不同的意见后，陷入了沉思。他深知，如果选择固守待援，虽然相对稳妥，但需要等待较长时间，期间战场形势可能会发生各种意想不到的变化，风险难以预测；而如果采纳郤至的建议，趁楚军存在弱点之际迅速展开决战，尽管晋军在兵力上处于劣势，但凭借着晋军的战斗力与战术优势，仍有获胜的可能。经过反复权衡，晋厉公最终决定放弃栾书的保守策略，采纳郤至的进攻主张。
与此同时，
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